王阳明入仕后，便受到大太监刘瑾的残害，人生蒙受大挫折。做礼部侍郎的父亲受他牵连，也被罢官，不久就故去了。
正德元年（1506年），刘瑾逮捕御史戴铣（xiǎn）等二十多人。王阳明上疏营救，遭廷杖四十，被打得断了气，很久才苏醒，关在监狱半年之后，被贬到贵州龙场驿。
龙场在今贵州省贵阳市修文县。这里万山高耸，偏僻荒凉，多为苗民。善良的苗民见王阳明无处落脚，睡在草树之中，就帮他搬到一个山洞居住。洞口直上直下，山洞很低，也很窄小，没有家具铺盖，王阳明住在洞里，以草为被褥。这个山洞后来被当地人称为“玩易窝”。后来，王阳明又找到一个大些的洞穴，人在里面可以直起身来，就搬到这个大的洞穴居住，现在当地人把它叫作“阳明洞”。这两个山洞我都去考察过，而且都去过两次。
王阳明把中原儒家文明和教育带到了这个偏僻的地方，教百姓盖房子，烧窑制砖，把房屋布置起来，分成不同的功能区，把带来的图书整齐摆放，屋外还种上松、竹、芍药等。王阳明还带着驿卒放火烧荒，翻土耕种，得以温饱。
王阳明身处龙场驿这个偏僻艰苦而又安静优美的环境，很少与人交往，又没书读，只有苦思冥想。他夜以继日，回忆过去，琢磨学问，回顾好骑射、好侠义、好咬文嚼字、好神仙、好佛氏以及为学、为官的种种体验，整天思考“格物”之说。这“格物”二字出自《大学》，说修养身心有一个顺序：格物、致知、诚意、正心、修身、齐家、治国、平天下。其中，“修身”是基础。
这样，“格物”就成为这个链条的起点。什么是“格物”？格，是探索、研究；物，是事物、万物，“格物”就是探索研究万物的规律。怎么探究呢？经过日夜苦思冥想，王阳明终于顿悟，高兴得在睡梦里大呼大叫。后来，经过不断讲学、论证、贯通、著书，他的学说得到众多学者认同，于是，世间就有了“阳明学”。
王阳明的学说，最经典的就是两句话。
第一，格物致知，致良知。意思是，探索万物规律，要透过表面，用心思考，用心总结，探求规律，还要通过启发、教育、力行，唤起良知，使人性之良善得到发扬，透出光明。
第二，知行合一，重笃行。意思是，知中有行，行中有知，不是先知后行，也不是先行后知，而是知行合一，重视行，坚持行，更加强调行。
王阳明学说简称“阳明学”，丰富了中华儒学的宝库。王阳明弟子众多，世称姚江学派，有《王文成公全书》等著作传世。
嘉靖七年（1528年）十一月，五十七岁的王阳明在广西平乱过程中旧病复发，他一面上疏请求退休，一面乘船返回家乡。船行到江西南安，他的门生周积在那里做推官，赶来拜见。王阳明咳喘不止，半晌，才慢慢问道：“你近来学习有什么进步？”周积回答：“被政务牵累。”周积问：“您身体怎样？”王阳明说：“病势危亟，只存些元气罢了。”二十九日早晨，王阳明叫来周积，周积站立好久，才见他慢慢睁开眼睛，看着周积说：“我去了！”周积泪如泉涌，问他：“先生可有遗命？”王阳明微微地笑了一笑，说：“此心光明。”阳明先生，瞑目而逝。
当我读到这段史料时，不禁心潮澎湃。王阳明一生只有五十七年，三十岁之前过得悠游自在，受到良好的教育和关爱。但他走上仕途后，却处处艰难，做学问难，传播学问难，做君子难，做事业更难。他蒙受廷杖之辱、牢狱之灾，遭到奸臣陷害、文人嫉恨，被发配龙场，烟瘴之地，草树穴居，后来又带兵征战，患上肺炎痢疾，长期忧病，缠绵不愈。所以，他这一生，受到的苦大大多于尝到的甜。但阳明先生在临终时说的最后一句话，竟是“此心光明”。
就王阳明个人而言，在五百年前，他达到了《左传》提出的“立德、立功、立言”这“三不朽”的境界。