鸳鸯阵由戚继光所创，是一种陆战的阵法。戚继光见沿海地区丘陵密布，道路狭窄，河渠沟壑甚广，排兵布阵难以施展，便苦思为鸳鸯阵之法。
鸳鸯阵由十二人组成，最前方有队长一名，其次有两人，一人手执长牌，另一人手执藤牌，此二人用盾牌遮挡敌方射来的弓箭，掩护阵中其他兵卒前进。接下来是两名狼筅手，狼筅是该阵法中最为奇特的兵刃，是以南方的毛竹为主干，毛竹的斜枝仍保留，并且削尖，抹上毒药，最前端则安装利刃，每根狼筅长约三米左右，是阵中的主要击刺力量，舞动起来，一扫一大片。紧随狼筅手之后的，是四名长抢手，负责照应前面的盾牌手和狼筅手，接下来是两名短刀手，若狼筅手和长抢手未能制敌死命，短刀手立即冲上去补刀，跟在最后的，是一名负责伙食的火头兵，为阵中兵卒补充干粮，关键时刻也可在阵中冲杀。鸳鸯阵有长短兵刃互相配合，攻守并重，有着可怕的战斗力，几乎毫无破绽，是难以破解的阵法。
鸳鸯阵的阵形变化灵活，可以根据情况和作战需要变纵队为横队，变一阵为左右两小阵，或者左中右三小阵。当变成两小阵时称作两仪阵，左右盾牌手分别随左右狼筅手、长枪手和短兵手，护卫其进攻。当变成三小阵时称作三才阵，此时，狼筅手、长枪手和短兵手居中。盾牌手在左右两侧护卫，随地势和军情的变化而随时变阵，皆靠队长指挥。
阵法中的军规也最为严苛，如果擅自乱了阵形，则斩其队长，若队长死后，全队并无斩获，则斩杀全队，在严苛的军法约束之下，人人奋勇，个个当先，一上阵便是拼命的打法。
在浙江宁海与倭寇的首战中，倭寇自来轻视明军，见明军杀来，并不避闪，而是径直迎了上去。哪知这些明军与以往见到的大不相同，他们每十几人结成一团，在冲击中也保持队形不乱，倭寇有的被藤牌挡住，有的被狼筅钩住，紧接着，队中有冒出长枪手和短刀手出来补刀，如风卷残云般斩杀了倭寇的部众，从此每战必胜。
在野史的记载中，鸳鸯阵也有过败绩，此事和戚继光的夫人有关。戚夫人王氏是将门虎女，精通武艺，能骑马征战，且有谋略。戚继光对夫人最为忌惮，他的部下看不惯戚继光被夫人欺负，于是点起人马，怂恿戚继光带兵回家，给夫人点颜色看看。在众将官的激将之下，戚继光也是勇气倍增，带着人马回府。
却说戚夫人在府中听到人欢马叫，赶忙出来看个究竟。见是自己丈夫带兵回家来，冲自己还直瞪眼，戚夫人怒道：“干什么？”
戚继光一看夫人瞪眼，立刻心慌，灵机一动，答道：“请夫人阅兵。”
戚夫人见众将官个个掩嘴而笑，便猜到了八九分，于是她走下台阶，朝着众将官道：“都给我滚。”
众将官弃甲曳兵而走，退回了兵营。战无不胜的鸳鸯阵，首次遭遇败绩。
﹝1﹞《戚少保年谱耆编》：阵十二人，首一人居前为队长，次二人夹盾，次二人夹枝兵，次四人夹长矛，次二人夹短兵，末一人为火兵，居后专事樵苏。偏则伍之，两则什之，始为五行，分为两仪，变而为三才，其节短，其分数明，其步伐合地宜，其器互相为用，且犄角互张，攻、距、击、刺互应。
﹝2﹞冯梦龙《情史》：大将军戚公继光，其夫人威猛，晓畅军机，常分麾佐公成功。止生长嗣一人，亦善战，置在前队。军法：反顾者，斩。偶与敌战败，反顾，公即斩之。于是将士胆落，殊死战，复大胜。夫人以是不无少恚，而妒亦天性。